Legesteinkløver er en toårig, opptil 120 cm høy plante med opprett stengel. Bladene er trekoplede med avlange, tannete småblad med nerver helt ut i bladtennene.
Planten blomstrer i juli-september med gule blomster samlet i mangeblomstrete, avlange blomsterklaser. Kronen er 4-7 mm lang med vinger og seil av lik lengde, lengre enn kjølen. Hele planten dufter av kumarin. Belgen likner et nøtt og inneholder 1-2 frø.
Legesteinkløver er en gammel legeplante og er en eurasiatisk art med en således vid utbredelse. Planten vokser på kulturpåvirket mark, som rudertmark og i veikanter i hovedsakelig sørlige deler av landet.
